从图形来说
射线和圆相交, origin是射线起点， dir是射线的方向向量。p0，p1是两个交点，center为圆心，半径为R，d为圆心到射线的距离。
我们先以2D切面图来说明，当射线和圆相交的时候，可以看到，球心 center 到射线 ray 的距离 d <= R，这个即为相交的条件。那么射线与球相切就转化为了球心到射线的距离d的判断。先求出d：
设圆心在射线上的投影为c'，则 origin，center, c' 形成了一个直角三角形。
获得射线起点到圆心的向量
Voc = Vcenter - Vorigin在射线方向上的投影为:
Poc = Voc·dir勾股定理：
d·d = Voc·Voc - Poc·Poc
可以求出d的数值，
d < R，射线穿过圆，与圆有两个交点。
d = R，射线与圆相切，有一个交点为切点。
d > R，射线在圆外，没有交点。
接下来求P0，P1：
c'，center，P0 or P1点构成直角三角形。
P0 or P1到c'的距离 tca·tca = R·R - d·d;
有如下式子
P0 = dir·( |Poc| - tca ); P1 = dir·( |Poc| + tca );
推导三维情况可以照上面的去做，dot能保证投影点在同一个平面上的。
附代码
bool Intersect(const Ray& ray, const Sphere& sphere, float& t0, float& t1){
Vector3 oc = sphere.GetCenter() - ray.GetOrigin(); float projoc = dot(ray.GetDirection(), oc); if (projoc < 0) return false; float oc2 = dot(oc, oc); float distance2 = oc2 - projoc * projoc; //计算出的球心到射线的距离 if (distance2 > sphere.GetRadiusSquare()) return false; float discriminant = sphere.GetRadiusSquare() - distance2; //使用勾股定理，计算出另一条边的长度 if(discriminant < FLOAT_EPSILON) //表明只有一个交点，射线与球相切
t0 = t1 = projoc; else
{
discriminant = sqrt(discriminant);
t0 = projoc - discriminant;
t1 = projoc + discriminant; if (t0 < 0)
t0 = t1;
} return true;
}从方程角度来看
射线方程：ray : P(t) =
O + D·t ( t >= 0 )
球的方程：sphere : sqr( P-C ) = R·R (sqr(x) = x^2 = x·x)
O=origin, D=direction, C=center, R=radius
射线方程表明的是如下一个点的集合P，当t从零增大时, D·t会沿着D向量的方向从零逐步变长，t 取值无限表示了射线单方向。从O点开始在D方向上无限个点构成了一条射线。
球的方程表明了任何点P，只要到C点的距离等于半径R，则表明点在球面上，这么一个球面上的点的集合。
因此当射线与球相交的时候，这个点既在射线上，又在球面上。等式射线的P(t) = 球的P成立。
联立两个方程，试着求解 t 有：
sqr( O + D·t - C ) = R·R
设 O-C=OC，有：
sqr( OC+D·t ) - R·R = 0 //展开得到如下式子 => D·D·t·t + 2·OC·D·t + OC·OC - R·R = 0=> (D·D)·t·t + 2·(OC·D)·t + OC·OC - R·R = 0
因为 D 是单位向量有D·D = dot(D,
D) = 1最后方程为：
t·t + 2·(OC·D)·t + OC·OC - R·R = 0;
这是一个关于 t 的二次方程at^2
+ bt + c = 0那么解就已经出来了：
t0 = -(b + √Δ) / 2a
t1 = -(b - √Δ) / 2a
a = D·D = dot(D, D) = 1;
b = 2·OC·D = 2·dot(OC, D);
c = OC·OC - R·R = dot(OC, OC) - R·R;
判别式 Δ = sqr(b) - 4ac
= 4·sqr( OC·D ) - 4·( OC·OC - R·R )
= 4·( sqr( OC·D ) - OC·OC + R·R );
如果判别式 Δ > 0，则表明球与射线相交。
根据以上方程，我们其中试着展开 t 的式子
t0 = -(b + √Δ) / 2a = -(b + √Δ) / 2·1
= -b/2 - √(Δ/4)
= -dot(OC, D) - √( sqr( dot(OC, D) ) - dot(OC, OC) + R·R )
求出 t 后可以根据P(t) = O + D *
t 得到交点。
附chai3d中的计算代码
原文链接：http://www.jianshu.com/p/1b008ed86627
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